El Yoga Sastra comienza con una breve introducción en la que se sitúa la Filosofía del Yoga dentro de las diferentes escuelas filosóficas del hinduismo. A continuación, s e explican los aspectos más importantes del sistema Sankhia, que guardan mucha similitud con las bases conceptuales del Yoga. El autor del libro se pregunta sobre cuál es el gran objetivo de la filosofía hindú y, tras confirmar la visión "pesimista" del mundo y de la existencia humana (cuyo fin último es mukti, la liberación o cese del sufrimiento), pasa a explicar de manera más detallada los aspectos principales de la Filosofía del Yoga tal y como fue expuesta en los Yoga Sutra de Patanjali. La Filosofía del Yoga señala ocho caminos o elementos con los que podemos escapar de este ciclo interminable de reencarnaciones. Sin embargo, en los Yoga Sutra no solamente se nos ofrece esta posibilidad de liberación ( mukti), sino que se nos dice que con la práctica regular del Yoga seremos capaces de conseguir una gran variedad de poderes ocultos, como hacernos invisibles, levitar, encontrar tesoros o convertirnos en luz. Este aspecto fantástico es ampliamente criticado en la obra. El autor considera que la mente hindú tiende a aceptar con facilidad premisas falsas. Si sabemos que no posible que un Yogui levite o pueda atravesar paredes es posible que el resto de las afirmaciones que se realizan en los Yoga Sutra tampoco sean ciertas. Por ello, habría que ver qué considera el Yoga que hace falta para conseguir estos supuestos beneficios y, aquí, el autor encuentra aspectos valiosos de la Filosofía del Yoga y otros que deberían ser mejorados. En la segunda mitad de la obra se propone un Yoga Sastra "verdadero" que elimine lo que pueda haber de fantasioso o incompatible con la razón en Patanjali y que esté en consonancia con los que sabios orientales y occidentales han defendido a lo largo de la historia, independientemente de su origen geográfico, cultura o religión.
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