Escrivão da frota de Pedro Álvares Cabral, Caminha enviou a carta para o rei D. Manuel I (1469-1521) para comunicar-lhe o descobrimento das novas terras. Datada de Porto Seguro, no dia 1 de Maio de 1500, foi levada a Portugal por Gaspar de Lemos, comandante do navio de mantimentos da frota.
A Carta conservou-se inédita por mais de dois séculos no Arquivo Nacional da Torre do Tombo, em Lisboa. Foi descoberta, em 1773 por José de Seabra da Silva e publicada pelo historiador Manuel Aires de Casal na sua Corografia Brasílica (1817).
Em 2005, este documento foi inscrito no Programa Memória do Mundo da Organização das Nações Unidas para a Educação, a Ciência e a Cultura (UNESCO).