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Inhaltsangabe
Inhaltsübersicht: Einführung.- Grundlagen.- Vorverarbeitung des Kubusraums.- Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Oberarms.- Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Unterarms.- Wegsuche im siebendimensionalen Konfigurationsraum.- Komplexitätsanalyse.- Diskussion.- Anhang: Häufig verwendete Funktionen und Operatoren.- Literaturverzeichnis. 1. Einführung.- 1.1 Problemstellung und Abgrenzung.- 1.2 Stand der Forschung.- 1.3 Überblick über das Verfahren.- 2. Grundlagen.- 2.1 Modell der Hindernisse.- 2.2 Modell des Roboters.- 2.3 Kinematische Mehrdeutigkeiten des Roboters.- 3. Vorverarbeitung des Kubusraums.- 3.1 Definition des Kubusraums.- 3.2 Abbildung der Hindernisse in den Kubusraum.- 3.3 Abbildung des Roboterarbeitsraums in den Kubusraum.- 4. Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Oberarms.- 4.1 Berechnung der ?1-Kollisionsintervalle.- 4.2 Aufteilung der ?1-Kollisionsintervalle.- 4.3 Berechnung der ?2-Kollisionsintervalle.- 4.4 Abbildung in den Kubusraum.- 5. Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Unterarms.- 5.1 Untersuchung der Grenzkontakte.- 5.2 Untersuchung der Innenkontakte.- 5.3 Berechnung der Hindernisflächen.- 6. Wegsuche im siebendimensionalen Konfigurationsraum.- 6.1 Berechnung der Raumbelegung.- 6.2 Heuristische Suche.- 6.3 Kinematische Untersuchung.- 6.4 Wechseln zwischen kinematischen Zuständen.- 7. Komplexitätsanalyse.- 7.1 Berechnung des maximalen Aufwands.- 7.2 Berechnung des mittleren Aufwands.- 7.3 Vergleich mit herkömmlichen Verfahren.- 8. Diskussion.- Anhang : Häufig verwendete Funktionen und Operatoren.
Inhaltsübersicht: Einführung.- Grundlagen.- Vorverarbeitung des Kubusraums.- Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Oberarms.- Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Unterarms.- Wegsuche im siebendimensionalen Konfigurationsraum.- Komplexitätsanalyse.- Diskussion.- Anhang: Häufig verwendete Funktionen und Operatoren.- Literaturverzeichnis. 1. Einführung.- 1.1 Problemstellung und Abgrenzung.- 1.2 Stand der Forschung.- 1.3 Überblick über das Verfahren.- 2. Grundlagen.- 2.1 Modell der Hindernisse.- 2.2 Modell des Roboters.- 2.3 Kinematische Mehrdeutigkeiten des Roboters.- 3. Vorverarbeitung des Kubusraums.- 3.1 Definition des Kubusraums.- 3.2 Abbildung der Hindernisse in den Kubusraum.- 3.3 Abbildung des Roboterarbeitsraums in den Kubusraum.- 4. Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Oberarms.- 4.1 Berechnung der ?1-Kollisionsintervalle.- 4.2 Aufteilung der ?1-Kollisionsintervalle.- 4.3 Berechnung der ?2-Kollisionsintervalle.- 4.4 Abbildung in den Kubusraum.- 5. Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Unterarms.- 5.1 Untersuchung der Grenzkontakte.- 5.2 Untersuchung der Innenkontakte.- 5.3 Berechnung der Hindernisflächen.- 6. Wegsuche im siebendimensionalen Konfigurationsraum.- 6.1 Berechnung der Raumbelegung.- 6.2 Heuristische Suche.- 6.3 Kinematische Untersuchung.- 6.4 Wechseln zwischen kinematischen Zuständen.- 7. Komplexitätsanalyse.- 7.1 Berechnung des maximalen Aufwands.- 7.2 Berechnung des mittleren Aufwands.- 7.3 Vergleich mit herkömmlichen Verfahren.- 8. Diskussion.- Anhang : Häufig verwendete Funktionen und Operatoren.
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