Hubert Gattringer

Starr-elastische Robotersysteme (eBook, PDF)

Theorie und Anwendungen

• Format: PDF

Produktbeschreibung

Dieses Buch führt in die Modellbildung und Regelung von starren und elastischen Robotersystemen ein. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Eine Erweiterung für den Kontaktfall komplettiert die Modellbildung. Die Modelle dienen als Grundlage für den Reglerentwurf. Die Regelung inklusive experimenteller Ergebnisse wird anhand von verschiedenen Anwendungsbeispielen diskutiert. Dabei handelt es sich um elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren. Das Buch richtet sich an Wissenschaftler der Mechatronik, Robotik und des Maschinenbaus sowie an Ingenieure in der Industrie.

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Produktdetails

• Verlag: Springer Berlin Heidelberg
• Seitenzahl: 276
• Erscheinungstermin: 13. August 2011
• Deutsch
• ISBN-13: 9783642228285
• Artikelnr.: 44121817

Autorenporträt

Dr. techn. Hubert Gattringer

1976 Geboren in Freistadt/Österreich 1996-2001 Studium der Mechatronik, Johannes Kepler Universität Linz 2001-2002 Forschungsingenieur in der Abteilung für Technische Mechanik der Johannes Kepler Universität Linz 2002 Assistent am Institut für Robotik der Johannes Kepler Universität Linz seit 2003 Stellvertretender Institutsvorstand des Institutes für Robotik 2006 Dissertation Nov. 2006 Promotion "sub auspiciis Praesidentis rei publicae" und Verleihung des Ehrenringes durch den österreichischen Bundespräsident Dr. Heinz Fischer seit 2007 Leitung des VDI (Verein deutscher Ingenieure) Bereich Österreich Mitte-West Forschungsgebiete: Modellbildung und Regelung von starr/elastischen Robotersystemen

Inhaltsangabe

Einleitung.- Kinematik.- Dynamik.- Projektionsgleichung.- Elastische Systeme.- Ritz Verfahren.- Bindungen.- Elastische Knickarmroboter.- Elastische Linearroboter.- Industrieroboter.- Redundante modulare Roboter.- Fahrende Roboter.- Bewegungsplattformen.- Rotordynamik.- Anhang: A Kinematische Eigenschaften.- B Detaillierte Herleitung O(n)-Verfahren.- C Detaillierte Herleitung rekursive Kontaktmodellierung.- C Detaillierte Herleitung rekursive Stoßmodellierung.- E Hamilton Prinzip.- Rimoshenko Blaken.- Symbolverzeichnis.- Literatur.