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A avaliação da integridade estrutural dos equipamentos em serviço é uma importante metodologia de manutenção preventiva e preditiva em instalações industriais. O sistema autônomo de varredura US4 (Ultrasonic Self Scanning System) foi amplamente testado em plantas industriais e foi concebido como um veículo portátil de varredura ultrassônica automática para ensaios de TOFD, desenvolvido para permitir a inspeção não destrutiva externa de equipamentos. O veículo é dotado de rodas magnéticas que acoplam o sistema à estrutura inspecionada, permitindo a operação em qualquer posição. O ambiente de aquisição de dados interpreta os dados gerados pelos transdutores, em tempo real, formando uma imagem computacional da estrutura analisada. O resultado da inspeção do sistema é apresentado em uma escala cromática em varredura D-Scan. As variações nos tons da escala representam uma indicação da presença de descontinuidades no sistema. A análise dos resultados pode ser estendida para visualizações simultâneas de A-Scan com D-Scan, facilitando o diagnóstico do material. O US4 surge então, como uma alternativa viável de inspeção não destrutiva de equipamentos industriais e juntas soldadas.