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Cette étude a une grande influence sur le rendement des systèmes mécaniques poly articulées et sur leurs durées de vie. Une simulation numérique sur le comportement des robots conçus confirme l'existence de variation de vitesses qui est à l'origine de quelques phénomènes intrus (causes structuraux, frottement températures corrosion inertie régime de fonctionnement ...)Le travail envisagé dans cette thèse présente le développement des effets de la planification désirée de trajectoires sur la conception des systèmes mécaniques , on se concentrant sur la mise en évidence de, calcul, mise à l'échelle, dessin auxiliaires, rénovation, validation des environnements de simulation.Nous partons des vingt dernières années notre conception et notre utilisation de robots ont évolué. Un point de départ, alors des points de contrôle auxquels des corrections ont été faites qui déterminent la forme des mécanismes de structure parallèle trouvant des applications dans des domaines allant du médical à la machine-outil, en passant, entre autres, par la manipulation rapide, à la réalité de l'informatique, des dispositifs électromécaniques contrôlés...