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En este libro, los autores aplican herramientas de simulación para diseñar, analizar y evaluar mecanismos generadores de función de cuatro eslabones RRRR y RRRP. Muestran un procedimiento amigable, tridimensional, paramétrico, virtual y cinético; recomendable para uso en aulas, laboratorios, talleres, fábricas y centros de investigación. Para describir el procedimiento utilizan la función cuadrática y parámetros de entrada y seleccionados particulares; obteniendo la actualización de los parámetros de salida, de los eslabones y del mecanismo. Usan tres posiciones de precisión más tres posiciones igualmente espaciadas entre las de precisión. Analizan los mecanismos para constatar la desviación nula entre los valores calculados y los medidos, de la variable dependiente, para las posiciones de precisión; para las posiciones adicionales evalúan la desviación mencionada. Con los procedimientos descritos por R. S. Hartenberg y J. Denavit, calculan los desplazamientos angulares del eslabón 2 y los desplazamientos del eslabón 4, de tal manera que la función se cumpla. Registran los parámetros en una hoja electrónica de cálculo, usándolos para controlar los archivos gráficos.