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Presentato come tesi di Laurea Magistrale in Ingegneria Aerospaziale all'Università di Pisa, questo lavoro descrive tre diverse architetture di AHRS per la determinazione degli angoli di assetto di un corpo con sei gradi di libertà. Attraverso una dettagliata introduzione, il lettore potrà conoscere ed acquisire strumenti matematici per la comprensione degli errori dei sensori MEMS e per la modellazione di segnali reali in simulazioni real-time. Nella seconda parte si descrive il filtro di Kalman e si sviluppano le equazioni del modello teorico di un AHRS. Nella terza parte si sviluppano le tre architetture di filtro di Kalman modellate su software MATLAB e se ne analizzano gli errori e le prestazioni. Un testo fondamentale per la comprensione del filtro di Kalman in tutti i suoi aspetti e per lo sviluppo di nuovi algoritmi in grado di determinare con elevata precisione gli stati di una macchina.