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Entscheidende Voraussetzung für die virtuelle Objekterkennung mit haptischen Geräten ist, dass beim Betasten eines virtuellen Objekts Informationen über dessen geometrische Eigenschaften gesammelt werden können. In der vorliegenden Arbeit wird nun untersucht, ob sich die geometrischen Eigenschaften virtueller Objekte vom Nutzer eines dem Stand der Technik entsprechenden, Einpunkt-Kontakt ermöglichenden Kraftwiedergabegeräts erkennen lassen. Anhand von experimentellen Ergebnissen wird gezeigt, dass das von einem solchen Gerät bereitgestellte kinästhetische Feedback unzureichend ist. So treten Schwierigkeiten bei der Unterscheidung ähnlicher Krümmungen, beim Erkennen von Objektkanten, aber auch bei der Orientierung in der virtuellen Szene auf. Zur Überwindung dieser Schwierigkeiten werden Verfahren zur taktilen und auditiven Erweiterung des kinästhetischen Feedbacks entwickelt. Es werden die Leistungsfähigkeit dieser Verfahren demonstriert und somit die Chancen der multimodalen Wiedergabe für den Forschungsbereich aufgezeigt.