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La robotique d'assistance fait désormais partie des aides techniques que l'on peut proposer aux personnes présentant une limitation de préhension. Le bras robotisé le plus répandu en Europe est le " Arm Unit Manus " fabriqué en Hollande. Actuellement, seulement 2 personnes l'utilisent au quotidien en France. Cela peut s'expliquer entre autre par une interface peu intuitive et complexe. Nous présentons ici le développement d'une interface graphique avec une commande référencée vision, complétée d'une caméra omnidirectionnelle pour piloter le robot Manus. Les résultats des évaluations cliniques montrent que cette interface simplifie l'utilisation du robot et que la caméra omnidirectionnelle rend la saisie d'objets éloignés et hors du champ de vision possible. Cet ouvrage s'adresse aux professionnels et chercheurs intervenant dans le champ de la compensation du handicap et de la robotique d'assistance.