COMMANDE CONJUGUEE D''UN ROBOT MOBILE - Guérin, Francois
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Ce mémoire de thèse est le résultat d'un travail de recherche visant à approfondir l'étude du comportement dynamique d'un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet…mehr

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Produktbeschreibung
Ce mémoire de thèse est le résultat d'un travail de recherche visant à approfondir l'étude du comportement dynamique d'un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes: la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la commande qui a été développée permet le suivi d'une trajectoire optimale lissée par des portions de clothoïdes. La commande référencée vision exploite le système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile.
Autorenporträt
François Guérin, docteur en automatique-robotique et agrégé de génie électrique, est maître de conférences à l''université du Havre. Il enseigne l''électronique et l''automatique dans le département GEII de l''IUT et travaille avec le Groupe de Recherche en Electrotechnique et Automatique de l''université du Havre (GREAH).