Diese Schrift stellt methodische Ansätze und Konzepte der hybriden Regelung in Theorie, Software-Werkzeugen und mechatronischen Anwendungen zusammen. Als grundlegendes Modell für hybride dynamische Systeme wird das hybride Zustandsmodell vorgestellt und mit anderen Modellierungsparadigmen aus dem Schrifttum verglichen. Das charakteristische dynamische Verhalten hybrider dynamischer Systeme, Konzepte für hybride Regelkreisstrukturen, Lösungs-
verfahren für hybride Optimalsteuerungsprobleme und Methoden zur Analyse geschlossener hybrider Regelkreise werden diskutiert. Software-Werkzeuge zur automatischen Erreichbarkeitsanalyse und Verifikation sowie zur numerischen Simulation von hybriden Systemen werden in ihrer grundlegenden Arbeitsweise vorgestellt. Als praktische Anwendungen zur Validierung der hybriden Regelungsansätze werden aus dem Bereich der mechatronischen Multi-Kontakt-Systeme die hybride Regelung von mehrfingrigen Roboterhänden, mehrbeinigen Laufmaschinen, kooperierenden Transportarmen, unteraktuierten Robotern und Telemanipulationssystemen behandelt.
verfahren für hybride Optimalsteuerungsprobleme und Methoden zur Analyse geschlossener hybrider Regelkreise werden diskutiert. Software-Werkzeuge zur automatischen Erreichbarkeitsanalyse und Verifikation sowie zur numerischen Simulation von hybriden Systemen werden in ihrer grundlegenden Arbeitsweise vorgestellt. Als praktische Anwendungen zur Validierung der hybriden Regelungsansätze werden aus dem Bereich der mechatronischen Multi-Kontakt-Systeme die hybride Regelung von mehrfingrigen Roboterhänden, mehrbeinigen Laufmaschinen, kooperierenden Transportarmen, unteraktuierten Robotern und Telemanipulationssystemen behandelt.